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千足虫又称马陆，是一种陆生节肢动物。它体形呈圆筒形或长扁形，分成头和躯干两部分，头上长有一对粗短的触角；躯干由许多体节构成，多的可达几百节。除去第一节无足和第2—4节是每节一对足外，其余每节有两对足，所以足很多。在北美巴拿马山谷里有一种大马陆,全身有175节，加起来共有690只足，可以说是世界上足最多的节肢动物了。
千足虫并不是一生下来就有这么多足的。初生的幼虫只有7 节，蜕皮一次增至11节，有7对足；二次蜕皮后增至15节,有15对足；经过几次变态发育后，体节逐渐增多，足也就随之增加。
当然，其他还有许多种类的千足虫。有的身体较小,才2毫米长；和大马陆相比，它们的足少得多。
千足虫行走时左右两侧足同时行动，前后足依次前进，密接成波浪式运动，很有节奏。不过，它虽然足很多，但行动却很迟缓。
千足虫平时喜欢成群活动，一般生活在阴暗潮湿的地方，如枯枝落叶堆中或瓦砾石块下。专吃落叶、腐殖质；也有少数种类吃植物的幼芽嫩根，是农业上的害虫。()
千足虫虽然无毒颚，不会螫人，但它也有防御的武器和本领。当它一受触动就会立即蜷缩成一团，静止不动，或顺势滚到别处，等危险过了才慢慢伸展开来爬走。千足虫体节上有臭腺，能分泌一种有毒臭液，气味难闻，使得家禽和鸟类都不敢啄它。

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